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Le Canada à la pointe dans le domaine des bras robotiques
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André
administrateur


Inscrit le: 07 Jan 2007
Messages: 11024
Localisation: Montreal 45.500°N, 73.580°W

 Message Posté le: Lun 17 Mar 2008 10:36 pm    Sujet du message: Le Canada à la pointe dans le domaine des bras robotiques
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Salut a tous

Nous devons au Canada les bras télémanipulateurs Canadarm qui équipent les navettes spatiales, la perche d'inspection OBSS et le Système d'entretien mobile (MSS), un des éléments essentiels de la Station spatiale internationale.

Il est constitué du Canadarm2 (SSRMS, Space Station Remote Manipulator System), de la Base mobile (MBS, Mobile Base System) et du Manipulateur agile spécialisé (SPDM, Special Purpose Dexterous Manipulator), plus communément appelé Dextre et en cours d'installation.

Les bras télémanipulateurs Canadarm

Les quatre RMS ont été mis au point et fabriqués par la firme canadienne Spar Aerospace dans le cadre d'un accord conclu entre la NASA et la National Research Council du Canada.

Le premier de ses bras (RMS pour Remote Manipulator System) a été installé en juin 1981 sur Columbia. Arrow


La perche inspection OBSS installée à l'extrémité du Canadarm
Crédit NASA

Le bras est installé sur le longeron principal gauche de la paroi de la soute de la navette. Son épaule est située du coté de la cabine.

Long de 15,3 m pour 38 cm de diamètre, il repose sur trois supports.

Son dessin reprend celui du bras humain : une épaule, un coude et une poignée !

Cependant, alors que le poignet de notre bras permet une liberté de mouvement de 30°, celui des navettes se limite à 6°.

D'une masse de 410,5 kg, il est capable de déplacer dans l'espace des charges de plus de 30 tonnes, mais il reste incapable de supporter son propre poids sur Terre.

Les astronautes utilisent Canadarm lors des sorties extravéhiculaires, notamment celles rendues nécessaires par l'assemblage des modules de l'ISS.

Système d'entretien mobile

Canadarm2

En fournissant le Canadarm2 le Canada s'est vu attribuer le droit d'utiliser 2,3 % des ressources des laboratoires scientifiques dans les sections non russes de la Station, ainsi qu'une plate-forme externe pour l'exposition d'expériences.

Canadarm2 a été installé en avril 2001 (STS-100), mesure 17,6 m une fois déployé et six articulations l'animent. Une fois complètement opérationnel, prévu en janvier 2004 avec l'adjonction du Manipulateur, il sera capable de déplacer du matériel et des équipements tout autour de la station, de capturer et relâcher des petits satellites et d'aider les astronautes au cours de leurs sorties dans l'espace, notamment celles dédiées à la poursuite de l'assemblage de la Station, ce qu'il fait déjà.

Le bras à la particularité intéressante de se fixer soit à la Base mobile mais aussi à Destiny ce qui lui confère un rayon d'action important et une grande manœuvrabilité.

Base mobile

La base mobile est installée sur le Transporteur mobile américain depuis le mois de juin 2002 (STS-111). Cette plate-forme mobile est aussi un poste de stockage utilisé par les astronautes lors de sorties extravéhiculaires. Equipée de quatre bornes électromécaniques, elle peut servir de base pour le Canadarm2 et le Manipulateur agile spécialisé. Le transporteur, qui la supporte, peut se déplacer sur près de 40 m de rails fixés aux poutres installées au-dessus de Destiny. Ces poutres (segments), au nombre de 9 au 1er mars 2008 font parties de l'ITS, Integrated Truss Structure. Au terme de son assemblage, l'ITS sera composées de 11 poutres et mesurera 109 m. Elle supportera alors les huit paires de panneaux solaires américains.

CETA

Les CETA (Crew & Equipment Translation Aid) sont des chariots de transport qui évoluent de part et d'autre du Transporteur mobile américain sur lequel est installée la base mobile canadienne qui supporte le Canadarm2. Surnommés Cart A et Cart B ils peuvent être mis en œuvre manuellement par un astronaute en sortie extravéhiculaire et/ou utilisés comme plate-forme de travail. Arrow



Le Système d'entretien mobile de la Station
Crédit NASA



Dextre

Le manipulateur agile spécialisé, plus communément appelé Dextre est le troisième et dernier élément du Système d'entretien mobile, la contribution du Canada à la Station spatiale internationale. D'une grande dextérité, d'où son nom, il est constitué de deux bras.

Dextre pourra être installé à l'extrémité du Canadarm2, sur la Base mobile ou sur l'un des points de stabilisation (connus sous le nom de bornes électromécaniques) répartis sur la Station. Cependant, il sera utilisé le plus souvent monté à l'extrémité libre du Canadarm2 qui le conduira à proximité de la charge utile à entretenir le long de la grande poutre de la Station.

Fixé sur la base mobile, il pourra fonctionner de concert avec le Canadarm2. Dextre à la manutention pendant que le bras robotique lui fournit l'équipement d'entretien.

Il sera utilisé pour enlever et remplacer de petits composants à l'extérieur de la station, là où une manipulation de précision est requise. Il est équipé de projecteurs, de matériel vidéo, d'une plate-forme d'outils et de quatre porte-outils. Arrow



Dextre, en cours d'installation (STS-123)
Crédit NASA

la source;

http://www.flashespace.com/html/mars08/18_03_08.htm

amicalement




De part sa conception, il offre une amplitude de mouvement remarquable :

sa mobilité lui permet de placer un astronaute aux différentes parties de la navette et sa précision est de l'ordre du degré.

Une fois déployé, le bras peut pivoter sur lui-même dans toutes les directions.

Du fait de sa position sur le longeron principal gauche de la paroi de la soute de la navette, le bras ne peut se balancer, au niveau de l'épaule, qu'entre + 145 ° et - 2°. Le coude est capable de se plier en deux, mais dans un seul sens.

Enfin, la main du bras, sur laquelle il est possible d'adapter un dispositif supportant un astronaute, peut effectuer une rotation au-delà d'un tour complet (447°).

La perche d'inspection OBSS

A la suite de perte de la navette Columbia, il a été décidé d'équiper le reste de la flotte de navette d'un système permettant l'inspection en orbite des tuiles de la protection thermique de la navette.

La NASA et la firme canadienne MacDonald Dettwiler (MDA) ont développé et construit l'OBSS (Orbiter Boom and Sensor System), un ingénieux système d'analyse de l'orbiteur en vol.

MDA a construit la perche, qui prolonge le bras robotique Canadarm, à l'extrémité de laquelle sera installée une plate-forme qui supporte 3 instruments servant à évaluer le système de protection thermique des orbiteurs.

On compte un système d'imagerie laser 3D haute résolution contrôlé par un logiciel installé dans la cabine, une caméra vidéo noir et blanc à amplification de lumière et un système d'imagerie laser 2D et 3D.

Longue de plus de 15 m, la perche d'inspection s'appuie sur du matériel existant de sorte que sa conception est pour ainsi dire la même que celle du bras de la navette sauf pour ce qui concerne les articulations.

Celles-ci ont en effet été dotées de manchons de transition en aluminium qui les rigidifient solidement en place.

Elle est constituée de tubes provenant de pièces de rechange des Canadarm de la navette au bout desquels on a installé une plate-forme d'instruments.

La perche a à peu près les mêmes dimensions que le Canadarm de la navette, ce qui permet de l'installer du côté tribord de la navette dans un mécanisme de retenue destiné à l'origine à recevoir un second bras.

Une fois en orbite, le bras de la navette et celui de la station spatiale peuvent saisir la perche.

Le bras télémanipulateur amarré au côté bâbord de la soute ira agripper l'OBSS pour ensuite l'utiliser pour inspecter la protection thermique.

L'OBSS ne devra pas être déplacé à plus de 5 cm à la seconde pour pouvoir enregistrer des détails significatifs ou des dommages.
_________________
Etrange époque où il est plus facile de désintégrer l' atome que de vaincre un préjugé.

Einstein, Albert,
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néo
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Inscrit le: 14 Mar 2007
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 Message Posté le: Jeu 20 Mar 2008 11:36 am    Sujet du message:
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Bonjour

merçi pour la news Laughing

aurevoir
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